面向高速精密作业的混联机器人及其智能控制关键技术研究项目通过验收

       4月28日，2010年江苏省科技支撑计划项目“面向高速精密作业的混联机器人及其智能控制关键技术研究”验收暨成果鉴定会在先进制造技术研究所顺利召开，受江苏省科技厅委托，常州市科技局组织专家对该项目进行了验收、鉴定。会议由常州市科技局及验收、鉴定委员会主任委员主持，东南大学汤文成教授担任主任委员，南京理工大学孙宇教授担任副主任委员。先进制造技术研究所副所长孔令成与项目组主要成员参加了会议。
       会上，专家组在认真听取项目组代表徐林森所做的工作总结汇报后，经现场样机演示考察，审阅相关材料，质询和讨论，认为该项目已完成合同规定的任务，达到合同规定的指标要求，成果技术水平处于国内领先地位，专家组一致同意通过验收，并形成鉴定结论。
       面向高速精密作业的混联机器人及其智能控制关键技术研究以自主发明的并行导轨二自由度并联机构为基础，串接二自由度平动与转动串联操作机构，构成四自由度混联机器人，并研制出混联机器人样机，系统具有运动控制解耦、工作空间大、刚度好、结构简单、制造方便等优点。项目经过三年时间的研发，研究所与常州大学携手合作，提出了一种基于径向基函数神经网络和数字PID混合的控制算法，保证了混联机器人的高精度和快速的运动控制作业，可代替目前通用型的五、六自由度多关节机器人或直角坐标型机器人，系统具有结构简单、制造方便、成本低廉、控制容易等特点，能满足常用元器件的分拣、插装要求，为大规模应用及产业化奠定了良好的技术基础。